توضیحات
فیدبک خروجی با تأخیر زمانی عملیات دور دوطرفه با تخمین نیرو برای n درجه آزادی بازوهای غیرخطی
عنوان اصلی مقاله:
Time-Delayed Output Feedback Bilateral Teleoperation With Force Estimation for n-DOF Nonlinear Manipulators
شبیه سازی در محیط سیمولینک متلب 2017 انجام شده است.
دارای گزارش ورد 6 صفحه ای می باشد.
توضیحات پروژه
برای این پروژه دو مدل سیمولینک ساخته شده است. مدل شماره 1 برای شکل های 1 و 2 و مدل شماره 2 برای شکل های 3 و 4 می باشند. دقت نمایید که شکل های 5 تا 8 مربوط به پروژه عملی بوده است که نویسندگان مقاله انجام داده اند و این عکس ها مربوط به شبیه سازی نیستند.
در گزارش شبیه سازی, بخش های مختلف سیمولینک شماره گذاری شده و هرکدام توضیح داده شده است. سپس نتایج نیز در گزارش آورده شده است.
نتایج شبیه سازی با متلب
نمودارهای شبیه سازی در ادامه نشان داده شده اند. ملاحظه می شود در شکل اول، همچون مقاله پاسخ ربات slave با قدری تاخیر نسبت به ربات دیگر تغییر می کند. در شکل سوم هم ربات slave حرکت بسیار محدودی دارد. تمام شکل ها رفتاری نزدیک به مقاله را نشان می دهند اگر چه تطابق 100 درصد به دلیل مختصر بودن مقاله و توضیحات آن وجود ندارد ولی می توان نتیجه گرفت که شبیه سازی دقت خوبی از نتایج مقاله را به همراه دارد.
شکل 1 و 2 مقاله
Fig. 1. Position of the slave (solid line) and master (dashed line) end effectors
with the slave in free motion. Fig. 2. Actual (solid line) and estimated (dashed line) human force applied to the master manipulator.
شکل 3 و 4 مقاله
Fig. 3. Position of the slave (solid line) and master (dashed line) end effectors
with the slave in contact. Fig. 4. Actual (solid line) and estimated (dashed line) environment force applied to the slave manipulator.
شاید به موارد زیر نیز علاقه مند باشید:
- شبیه سازی مشخصه عملیات دینامیکی ژنراتور سنکرون
- بهبود پایداری سیستم قدرت در سیستم خط انتقال بلند با استفاده از جبران کننده استاتیکی وار (SVC)
- روش جدید برای حفاظت از راه دور تطبیقی خط انتقال متصل به مزارع باد
- برنامه ریزی توسعه سیستم تولید پراکنده چندمرحله ای یکپارچه
کلیدواژه:
Bilateral teleoperation, force estimation, sliding mode control, sliding mode observers, time delays
عملیات از راه دور دوطرفه, تخمین نیرو, کنترل مود لغزشی, ناظر حالت لغزشی, تاخیر زمانی
شبیه سازی فیدبک خروجی با تأخیر زمانی عملیات دور دوطرفه با تخمین نیرو برای n درجه آزادی بازوهای غیرخطی با متلب
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.