توضیحات
شبیه سازی بازوی رباتیک سه درجه آزادی با کنترلر PID
عنوان اصلی مقاله:
Simulation 3-DOF RRR Robotic Manipulator under PID Controller
شبیه سازی در محیط سیمولینک متلب 2020 انجام شده است. (با متلب 2023 نیز تست و اجرا شده است)
دارای گزارش 11 صفحه ای ورد است.
درباره مقاله:
در این مقاله، یک سیستم رباتیک 3-DOF با کنترل‌کننده PID با استفاده از MATLAB/Simulink مدل‌سازی شده است. سیستم رباتیک 3-DOF (RRR) شامل سه محور حرکتی است و هر محور توسط یک عملگر الکتریکی برای حرکت تنها به خودی کنترل میشود. کنترل‌کننده PID برای هر یک از این محورها ارائه شده است و اجرای آن‌ها به صورت جداگانه بررسی شده است. نتایج نشان میدهد که سیستم رباتیک با کنترل‌کننده PID موفق در پیگیری مسیرهای مختلف و بدون/با تأثیر نیروی خارجی بوده است.
توضیحات پروژه کنترل PID
در این پروژه به کنترل یک ربات 3 لینکی با استفاده از روش PID پرداخته میشود. در گزارش این پروژه ابتدا به توضیح معادلات مربوطه پرداخت شده است و سپس تصویر سیمولینک به صورت شماره گذاری شده قرار گرفته و هر کدام را به صورت مختصر معرفی کرده است. و در ادامه نتایج بدست آمده از شبیه سازی قرار گرفته است.
در زیر نتایج بدست آمده از شبیه سازی با متلب را مشاهده می نمایید:
در ابتدا نمودارهای مربوط به تعقیب سیگنال ثابت بدون اغتشاش آورده میشود. ملاحظه میگردد که عمل تعقیب به خوبی انجام میگیرد.
Fig. 3: Link angles of 3-DOF robotics arm
Fig. 4: Link angles error of 3-DOF robotics arm
با افزودن اغتشاش، باز هم عمل تعقیب به خوبی انجام میگیرد:
Fig. 5: External disturbance torques
Fig. 6: Response of the all links when the external disturbance is applied
Fig. 7: Error in the position
سیگنال مرجع سینوسی بدون اغتشاش:
Fig. 8: Response of all links for desired sine angles
Fig. 9: Error of the trajectory
سیگنال مرجع سینوسی با اغتشاش:
Fig. 10: External disturbance torques
Fig. 11: The response for sine wave desired angles with external disturbance
Fig. 12: Error of all links position with external disturbance
Fig. 13: External disturbance torque with different desired angle
Fig. 14: Link angles with different desired angle and with external disturbance
سیگنال مرجع متلط با اغتشاش:
Fig. 15: Error of link angles with different desired angle
Link angles with different desired angle and with external disturbance
Error of link angles with different desired angle
شاید به موارد زیر نیز علاقه مند باشید:
- Dynamic Feedback Controller of Euler Angles and Wind parameters estimation for a Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle
- كنترل جهت كوادروتور با استفاده خطی سازی فيدبک
- سیستم فازی نوع-2 از کاهنده مرتبه مرکز مجموع ها (Center Of Set ) و الگوریتم KM
- کنترل شبکه عصبی یک بازوی رباتیک با محدودیت ورودی و خروجی
- کنترل تطبیقی بازوهای رباتیک با استفاده از شبکه های عصبی عمیق
- روش جدید برای کنترل و مسیر یابی سیستم های رباتیک چند عاملی
کلیدواژه:
Robot arm, robotics manipulator, 3-DOF, PID, MIMO PID controller, torque
بازوی رباتیک, گشتاور
شبیه سازی بازوی رباتیک سه درجه آزادی با کنترلر PID با سیمولینک متلب
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.