توضیحات
کنترل پاندول معکوس با استفاده از روش برنامه ریزی پویا
شبیه سازی در محیط ام فایل متلب انجام شده است.
دارای گزارش ورد 4 صفحه ای در قالب ورد است.
*مقاله کنترلرهای متفاوتی را روی سیستم در دو حالت بدون اغتشاش و با اغتشاش پیاده سازی کرده. در این پروژه متلب، کنترلر برنامه ریزی پویا در دو حالت بدون اغتشاش و با اغتشاش اعمال شده.
توضیحات پروژه کنترل پاندول معکوس با روش برنامه ریزی پویا
در این پروژه به کنترل پاندول معکوس با استفاده از روش دینامیک پویا پرداخته شده است. روش شبیه سازی طبق کتاب دونالد کرک است.
دو شبیه سازی برای حالت های با اغتشاش و بدون اغتشاش قرار داده شده است. بدین منظور دو پوشه مجزا برای اغتشاش و عدم اغتشاش در نظر گرفته شده است, محتویات درون این دو پوشه کاملا یکی است و فقط در یکی اغتشاش به ورودی کنترلی اضافه شده است (طبق مقاله).
به توضیحات کد شبیه سازی با اغتشاش می پردازیم. در این جا بخش هایی از گزارش آمده است:
فایل pendulum_model
مدل دینامیکی پاندول غیرخطی در این کد وجود دارد. ورودی های این کد گام زمانی، متغیرهای حالت و ورودی کنترلی روش دینامیک پویا است. متغیر حالت در گام بعدی نیز خروجی می باشد.
فایل cost_function
تابع هزینه در این کد نوشته شده است. این تابع هزینه به صورت مجموع درجه 2 اختلاف متغیرهای حالت از مقادیر مرجع خود است.
فایل main
شبیه سازی را با این فایل اجرا کنید.
نتایج بدست آمده از شبیه سازی با متلب
حالت بدون اغتشاش
ملاحظه می شود که زاویه به صفر رسیده و موقعیت نیز به خوبی به مقدار 0.1 رسیده است و ورودی کنترلی نیز در محدوده مطلوبی است
حالت با اغتشاش
شاید به موارد زیر علاقه مند باشید:
- در مورد تأثیر افق پیش بینی در کنترل ماتریس پویا
- مدلسازی و شبیه سازی برای کنترل بهینه غیر خطی پاندول معکوس سیستم های دینامیکی با استفاده از PID کنترلر و LQR
- سفارش شبیه سازی مباحث دینامیک سیستم های قدرت
کلیدواژه:
Inverted pendulum, nonlinear system
پاندول معکوس, روش دینامیک
کنترل پاندول معکوس با استفاده از روش برنامه ریزی پویا با و بدون اغتشاش
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.