توضیحات
مدلسازی و کنترل یک کوادکوپتر با روتورهای مایل
عنوان اصلی مقاله
Modeling and Control of port dynamics of a tilt-rotor quadcopter
شبیه سازی در محیط سیمولینک و ام فایل متلب انجام شده است. (متلب 2020)
دارای گزارش ویدیویی 8 دقیقه ای می باشد.
این مقاله به مدلسازی دینامیکی و طراحی کنترل‌کننده برای یک کوادکوپتر با روتورهای قابل‌چرخش می‌پردازد. در این نوع کوادکوپتر، هر روتور می‌تواند حول محور خود بچرخد که این امکان را فراهم می‌کند تا حرکات چرخشی و انتقالی به‌صورت مستقل کنترل شوند. این ویژگی‌ها منجر به بهبود پایداری و مانورپذیری وسیله در مقایسه با کوادکوپترهای سنتی می‌شود.
در این مقاله، یک مدل دینامیکی کامل توسعه داده شده است که عدم‌قطعیت‌های پارامتری و اغتشاشات خارجی را در نظر می‌گیرد. سپس، یک کنترل‌کننده برای پیگیری مسیرهای مورد نظر طراحی شده است که عملکرد سیستم را در حضور عدم‌قطعیت‌ها و اغتشاشات تضمین می‌کند.
توضیحات پروژه کنترل کوادکوپتر عمود پرواز
شبیه سازی شامل دو فایل سیمولینک و یک ام فایل هست. دو فایل سیمولینک شبیه هم هستند, فقط مسیر مرجع در آنها متفاوت است. در مقاله مقادیر بعضی از متغیرها داده نشده است که با آزمون و خطا بدست آمده و در ویدیو نیز به آنها اشاره شده است. برای اجرا و دیدن نتایج, فقط کافیست ام فایل اجرا شود.
نتایج به دست آمده از شبیه سازی با متلب به صورت زیر است:
Fig. 3. Case 1: Port Trajectory
Fig. 4. Case 1: Tracking errors (a) Norm of position tracking error
Fig. 4. Case 1: Tracking errors (b) Attitude error function
Fig. 5. Case 2: Port Trajectory
در مقاله اگر دقت کنید نتایج شکل6 با 4 مشابه هم هستند. در شبیه سازی انجام شده نیز به همین صورت هست و از تکرار آن در اینجا اجتناب کردیم.
شاید به موارد زیر نیز علاقه مند باشید:
- طراحی کنترلر LQR , PID و LQR-PID برای کوادکوپتر
- مدلسازی دینامیکی و کنترل تغییر دنده یک سینکرونیزر جدید مبتنی بر فنر برای خودروهای الکتریکی
- کنترل پیشبین مبتنی بر مدل فازی اکسیژن محلول در فرآیند تصفیهی آب به روش لجن فعال
کلیدواژه:
quadrotors, sliding mode control
شبیه سازی مدلسازی و کنترل یک کوادکوپتر با روتورهای مایل با متلب
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.