توضیحات
کنترل فازی یک ربات متحرك چرخدار برای دنبال کردن یک مسیر از پیش تعیین شده با ام فایل متلب
شبیه سازی در محیط ام فایل متلب انجام شده است.
دارای گزارش 10 صفحه ای در قالب ورد است.
توضیحات پروژه ربات متحرک چرخدار
در این پروژه تشریح معادلات سیستم ربات تشریح شده که در گزارش ورد آن موجود است. سپس به تشریح معادلات کنترلر پرداخته شده است. که از کنترلر فازی مود لغزشی که بسیار مناسب دو دسته معادله (11) و (14) است استفاده می کنیم.(این دو معادله در گزارش آورده شده است) این کنترلر بسیار مناسب و موثر برای کنترل سیستم های غیرخطی با عدم قطعیت است. همچنین روش کنترلی مقاومی است و می توان آن را برای حالت هایی که در آن مدل سیستم نامعلوم است و عدم قطعیت زیادی در سیستم وجود دارد به کار برد.
گزارش این پروژه شامل بخش های زیر است:
- معادلات سیستم ربات
- معادلات کنترلر
- مسیر مرجع
- نتایج شبیه سازی
نتایج شبیه سازی با متلب
با اجرای ام فایل مربوط به این پروژه، نتایج برای هر دو مسیر مرجع نمایش داده می شود. برای هر دو مسیر، نتایج برای 5 حالت نرمال، تغییر پارامترهای سیستم، نویز، اشباع ورودی کنترلی و اغتشاش خارجی نمایش داده می شوند.
نتایج مسیر دایره:
ملاحظه می گردد در هر 5 حالت، نمودار مسیر واقعی به خوبی مسیر مرجع را تعقیب نموده است. در نتیجه، کنترلر در نظر گرفته شده، به خوبی در برابر انواع عوامل نامطلوب، مقاوم است.
تعقیب مسیر دایره ای
شکل 1. تعقیب مسیر دایره ای
تغییرات زاویه در ادامه نشان داده شده است. ملاحظه می شود که این زاویه نیز به خوبی مسیر مرجع خود را در تمام حالت ها تعقیب نموده است.
تغییرات زاویه در مسیر دایره ای
شکل 2. تغییرات زاویه در مسیر دایره ای
ورودی کنترلی 5 حالت نیز در ادامه نشان داده شده است. نام هر حالت در بالای نمودار آورده شده است. ملاحظه می گردد برای حالت های نرمال و تغییر پارامتر، تغییرات با نرخ مطلوب انجام می شود. در حالت های نویز و اغتشاش، تغییرات ورودی های کنترلی سریع است. در حالت اشباع هم مشاهده می شود که ورودی کنترلی محدوده گردیده است. در هر 5 حالت، بازه ورودی های کنترلی مطلوب هستند.
تغییرات ورودی کنترلی در مسیر دایره ای
شکل 3. تغییرات ورودی کنترلی در مسیر دایره ای
نتایج مسیر مربع
نمودارهای مربوط به مسیر مربع در ادامه آورده شده اند. تمام تحلیل ها مانند مسیر دایره می باشد.
تعقیب مسیر مربعی
شکل 4. تعقیب مسیر مربعی
شکل 5. تغییرات زاویه θ در مسیر مربعی
شکل 6: تغییرات ورودی کنترلی در مسیر مربعی
شاید علاقه مند باشید همین پروژه را با سیمولینک متلب نیز تهیه کنید:
شبیه سازی
کنترل فازی یک ربات متحرك چرخدار برای دنبال کردن یک مسیر از پیش تعیین شده با متلب
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.