توضیحات
کنترل مشارکتی بهینه داده محور برای تیم کوادروتور با داینامیک ناشناخته
عنوان اصلی مقاله:
Data-Driven Optimal Formation Control for Quadrotor Team With Unknown Dynamics
شبیه سازی در محیط ام فایل متلب انجام شده است.
گزارش ندارد
توضیحات پروژه کنترل شکل گیری بهینه
ترجمه چکیده مقاله:
در این مقاله، مسئله کنترل آرایشی بهینه مبتنی بر داده برای یک تیم کوادروتور ناهمگن با یک رهبر مجازی مطرح شده است.
هر کوادروتور به عنوان یک سیستم بسیار غیرخطی با شش درجه آزادی در نظر گرفته می شود و اطلاعات دینامیکی دقیق کوادروتور در کاربردهای عملی به سختی به دست می آید.
یک کنترل‌کننده تشکیل آبشار بهینه، شامل یک کنترل‌کننده موقعیت و یک کنترل‌کننده نگرش، برای ردیابی یک رهبر مجازی و تشکیل یک سازند از پیش طراحی‌شده پیشنهاد شده‌است.
با استفاده از رویکرد یادگیری تقویتی (RL)، کنترل‌کننده سازند بهینه از داده‌های سیستم کوادروتور بدون اطلاع از اطلاعات دینامیکی کوادروتورها آموخته می‌شود.
نتایج شبیه‌سازی یک سیستم چند کوادروتور ناهمگن در یک پرواز سازند برای نشان دادن اثربخشی کنترل‌کننده‌های پیشنهادی ارائه شده است.
نتایج بدست آمده از شبیه سازی با متلب
در زیر نتایج مربوط به شبیه سازی مقاله مربوطه جهت رویت شما قرار داده شده است:
شکل 2: خطای تخمین موقعیت
شکل 3: خطاهای ردیابی موقعیت کوادروتورها با استفاده از کنترل کننده اولیه
شکل 4: خطاهای ردیابی رفتار کوادروتورها با استفاده از کنترل کننده اولیه
شکل 5: همگرایی اوزان برای تیم کوادروتور ناهمگن در الگوریتم های 1 و 2
شکل6: مسیرهای سه بعدی کوادروتورها با استفاده از کنترل کننده بهینه آموخته شده
شکل7: پاسخ های رفتار کوادروتورها با استفاده از کنترل کننده بهینه آموخته شده
شکل8: خطاهای ردیابی موقعیت کوادروتورها با استفاده از کنترل کننده بهینه آموخته شده
شکل9: خطاهای ردیابی موقعیت کوادروتورها با استفاده از کنترلر بهینه آموخته شده
محصولات متلبی همگی به صورت اپن سورس و بدون هیچ گونه واترمارک و لیبلی می باشند.
نام شکل های فوق متناظر با شکل های مقاله می باشد.
برای اجرای برنامه متلب فقط کافیست فایل main.m اجرا شود.
شاید به موارد زیر نیز علاقه مند باشید:
- شناسایی توابع انتقال ماشین DC با استفاده از پاسخ پله به کمک الگوریتم ژنتیک
- مدلسازی و کنترل تطبیقی کوادروتور
- کنترل تحمل پذیر خطا/خسارت یک وسیله نقلیه هوایی بدون سرنشین هلیکوپتر کوادروتور با استفاده از کنترل تطبیقی مدل مرجع و PID زمانبندی شده
کلیدواژه:
Control, data driven, formation control, multiagent system, nonlinear system, quadrotor
کنترل, مبتنی بر داده, کنترل مشارکتی, سیستم چند عاملی, سیستم غیرخطی, کوادروتور
کنترل آرایشی بهینه داده محور برای تیم کوادروتور با داینامیک ناشناخته با متلب
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.