توضیحات
کنترل تطبیقی بازوهای رباتیک با استفاده از شبکه های عصبی عمیق
عنوان اصلی مقاله:
Adaptive Control of Robotic Manipulators using Deep Neural Networks
شبیه سازی در محیط ام فایل متلب انجام شده است.
گزارش ندارد.
چکیده مقاله:
In this paper, we present a lifelong deep learning-based control of robotic manipulators with nonstandard adaptive laws using singular value decomposition (SVD) based direct tracking error driven (DTED) approach. Moreover, we incorporate concurrent learning (CL) to relax persistency of excitation condition and elastic weight consolidation (EWC) for lifelong learning on different tasks in the adaptive laws. Simulation results confirm theoretical conclusions.
توضیحات پروژه کنترل تطبیقی با شبکه عصبی عمیق
شبیه سازی دارای کامنت گذاری برای هر بخش هست. مثلا معادله ای که پیاده سازی شده است را مشخص کرده مربوط به کدام معادله مقاله است. فایلها تفکیک شده و نام گذاری مشخصی دارند. این پروژه گزارش فارسی ندارد. اما توضیح مختصری برای راهنمایی دارد.
در زیر نتایج شبیه سازی با متلب را مشاهده می نمایید:
Fig. 1. Actual and desired joint angles with EWC and CL-based DTED approach.
شکل زیر شامل شکل 2و3 مقاله است. شکل 2 بالایی و شکل 3 پایینی هست:
Fig. 2. Comparison of errors using DTED and filtered tracking errorbased SGD. Fig. 3. Errors when EWC and CL are included to DTED approach.
Fig. 4. Control input using unsupervised SGD and DTED
در زیر نیز نتایج مربوط به وزن ها بدست آمده است:
Adaptation parameters (SGD)
Adaptation parameters (SVD)
Adaptation parameters (EWC)
شاید به موارد زیر علاقه مند باشید:
- کنترل شبکه عصبی یک بازوی رباتیک با محدودیت ورودی و خروجی
- روش جدید برای کنترل و مسیر یابی سیستم های رباتیک چند عاملی
- افزایش دقت ردیابی مسیر برای ربات صنعتی با کنترل تطبیقی مقاوم
- چارچوب یادگیری همزمان بر مبنای بهینه سازی ازدحام ذرات به منظور کلاسترینگ(خوشه بندی) و دسته بندی
- کنترلر مود لغزشی پایانه فازی تطبیقی MIMO برای دستکاری کننده های رباتیک
- انجام پروژه کنترل تطبیقی با متلبی
کلیدواژه:
شبیه سازی کنترل تطبیقی بازوهای رباتیک با استفاده از شبکه های عصبی عمیق با متلب
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.