توضیحات
A Safety-Certified Policy Iteration Algorithm For Control of Constrained Nonlinear Systems
شبیه سازی در محیط ام فایل متلب و با تولباکس SOSTOOL انجام شده است.
دارای گزارش ورد 3 صفحه ای است.
دارای ویدیو از نحوه اجرای شبیه سازی است.
توضیحات پروژه
توضیحات مقاله در مورد طراحی کنترلر CBF بسیار کم بود به همین جهت از مرجع دیگری نیز کمک گرفته شد. همچنین به دلیل نبودن توضیحات کافی نمودارها 100 درصد تطبیق ندارند ولی نتیجه کلی به دست آمده همچون مقاله است و کنترلر ارائه شده در مقاله نتایج بهتری نسبت به روش CBF به دست می آورد.
کد از 3 ام فایل تشکیل شده است.
فایل main:
شبیه سازی با اجرای این فایل انجام میشود.
در خط 8 فایلی که شامل معادلات روش مقاله است فراخوانی میگردد و حل میشود.
در خط 9 فایلی که شامل روش CBF است فراخوانی شده و با روش ode45 حل میشود.
خطوط 12 تا انتها نیز شامل رسم نمودارها است.
فایل systemEquations.m
خطوط 6 و 7: ورودی های کنترلی ابتدایی طبق فرمول مقاله.
خطوط 9 تا 14: ورودی های کنترلی روش ارائه شده در مقاله طبق مقاله.
خطوط 18 و 19: معادلات حالت سیستم داده شده در مقاله.
فایل systemEquationsCBF.m
خط 5: تابع h داده شده در مقاله.
…
خط 12: پارامتر Lf2 که در رابطه ورودی کنترلی نیاز است.
خط 13: این رابطه از فرمول زیر که از مقاله کمکی گرفته شده است، استخراج گردیده است.
خطوط 15و 16: مانند خطوط 12 و 13.
خطوط 19 و 20: معادلات حالت سیستم.
نتایج
همانطور که گفته شد، به دلیل اطلاعات ناکافی مقاله نمودارها کاملا با مقاله منطبق نیستند. ولی نتایج کلی مانند هم است. ملاحظه میشود که روش مقاله به خوبی متغیرها را به مبدا رسانده است، حال آنکه روش دیگر نتوانسته متغیرها را در این زمان به مبدا برساند.
- برای مشاهده نتیجه V حاصل از SOS فایل sos_program_V را اجرا نمایید
- برای مشاهده نمودار حجم ناحیه ایمنی فایل safety_volume_h را اجرا نمایید.
شبیه سازی مقاله Fault Detection of Nonlinear Systems by Parity Relations و
شبیه سازی مقاله Nonlinear Unknown Input Observer Design for Nonlinear Systems: A New Method
در فروشگاه متلبی موجود شد.
کلیدواژه:
Optimal Safe Control, Systems Under State Constraints, HJB Equality, Sum-of-Squares Program
شبیه سازی
A Safety-Certified Policy Iteration Algorithm For Control of Constrained Nonlinear Systems
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.